France		Lorraine		Vosges
Tiercé en pal, d'azur, d'argent et de gueules, les insignes de la République d'or brochant sur le tout.		D'or à la bande de gueules chargée de trois alérions d'argent.		D'argent mantelé de sinople au trois sapins arrachés de l'un et de l'autre, au chef d'or chargé d'une cotice de gueules surchargée de trois alérions d'argent (qui est de Lorraine).

Héraldique D'azur, à la bande de gueules bordée d'or, chargée de deux tours d'argent ajourées et ouvertes du champ, accompagnée en chef d'un vol d'hirondelle d'or et en pointe d'un coq hardi essorant du même, crêté et barbé de gueules.

Commentaires Les tours de la bande sont celles des armes du chef-lieu d'arrondissement Neufchâteau. Auzainvilliers était autrefois dans le bailliage de Neufchâteau. Les tours représentent aussi le château d'Orgeville construit en 1580 près de Dreuve. L'or, l'argent et le gueules sont issus des armes de Lorraine. L'hirondelle en vol plané symbolise l'ancien terrain d'aviation militaire. Le coq hardi essorant est un coq qui ose attaquer. Il symbolise aussi saint Pierre quand il a renié par trois fois le Christ avant le lever du jour. Saint Pierre est le patron de la paroisse comme il l'était déjà à Surcelles où il y avait une chapelle dédiée à ce saint, village qui fut ravagé par les Suédois en 1640 et dont les habitants se réfugièrent à Auzainvilliers. Ces armes ont été créées par R. A. Louis et adoptées par la commune en 2020.